라이다 데이터의 필터 기반 전처리하여 나무 데이터 복원
- 카메라 라이다 캘리브레이션 수행한 후, 영상에 라이다 데이터 재투영
- 거리기반 필터링과 중간값 필터링으로 노이즈 제거 및 나무 기둥 데이터 취득
- KASA 원형 피팅으로 나무 기둥 복원
나무 랜드마크의 가중치 기반 데이터 관리 및 최적 위치 계산에 활용
- 나무 데이터베이스를 이용하여 가중치 기반 나무 데이터 관리
- 데이터베이스 내 나무 데이터와 유클리드 거리 기반 Segmentation한 군집데이터를 이용한
나무 랜드마크 생성 - 랜드마크 정보를 이용한 로봇 위치의 강건성 강화
라이다와 카메라로부터 오도메터리(Odometry) 획득 및 EKF 결합
- VINS-Mono와 Cartographer 알고리즘 활용
- EKF 확률 필터를 이용한 약결합 기반 로봇 위치 추정